Có lẽ Trương Đạo Lăng đã bắt chước theo Phật giáo và thâu nhiếp các thành phần của Toả-la-á-tư-đức giáo (zh. en. Zoroastrianism). Trong phái mang tên Ngũ Đẩu Mễ Đạo – gọi theo số gạo đồ đệ phải nộp để gia nhập – người ta tìm thấy những yếu tố, tư tưởng cứu thế chủ và cách mạng: Vương triều Hán nên bị lật đổ để Thiên sư Trương Đạo Lăng cai trị và thời đoạn cuối của thế giới bắt đầu.
Ngũ Đấu Mễ Đạo bắt đầu từ Trương thiên sư tên thật là họ Trương tên Lăng, người đất Phong (nay là huyện Phong, tỉnh Giang Tô), một hậu duệ của Trương Lương. Trương Lăng từ nhỏ đã nghiền Đạo Đức Kinh, thiên văn, địa lý, Hà Đồ, Lạc Thư, thông đạt Ngũ Kinh; khi trưởng thành từng làm quan huyện lệnh ở Giang Châu, thuộc Ba Quận (nay là Trùng Khánh, Tứ Xuyên), thời Hán Minh Đế. Về sau, ông từ quan, ẩn cư trong núi Bắc Mang Sơn học đạo trường sinh. Thời Hán Thuận Đế (khoảng 115 TCN – 20 SCN đến 144 SCN) Trương Lăng vào Ba Thục, tu đạo ở núi Hạc Minh Sơn (cũng gọi Cốc Minh Sơn), xưng là Tam Thiên Pháp Sư Chính Nhất Chân Nhân. Về sau khi truyền đạo trong dân gian, nói rằng mình được Thái Thượng Lão Quân truyền đạo Chính Nhất Minh Uy, phong làm Thiên Sư. Vì vậy, dân gian gọi đạo của ông là Thiên Sư Đạo.
Trước tiên ông trị bệnh để thu hút quần chúng và sau đó là truyền đạo. Khi quy tụ được đông đảo quần chúng, Trương Lăng (bấy giờ bắt đầu gọi là Trương Đạo Lăng hay Trương Thiên Sư) tổ chức 24 điểm truyền đạo gọi là 24 Trị, trong đó ba trung tâm lớn là Dương Bình Trị, Lộc Đường Trị, và Hạc Minh Trị. Do người nhập đạo phải nộp 5 đấu gạo, do đó đạo này gọi tên là Ngũ Đấu Mễ Đạo (đạo 5 đấu gạo), cũng gọi là Mễ Vu bởi vì đạo này chịu ảnh hưởng nặng nề của Vu giáo của dân tộc thiểu số tại Ba Thục. Một cách giải thích khác là Ngũ Đấu Mễ đọc gần âm với Ngũ Đẩu Mẫu, tức là Bắc Đẩu Mẫu trong Ngũ Phương Tinh Đẩu, đứng đầu trong các sao. Hai cách giải thích này đều thông hành; có thể lúc lập giáo, Trương Lăng đã có chủ ý như vậy. Và cho phù hợp với Nhị Thập Bát Tú (28 sao), sau này 24 Trị phát triển thành 28 Trị.
Khi Trương Lăng mất, con là Trương Hành kế thừa việc truyền đạo. Khi Trương Hành qua đời, con của Trương Hành là Trương Lỗ kế vị. Cả ba đời ông cháu được người đời gọi là Tam Trương, nhưng trong nội bộ phải gọi là Tam Sư: Trương Lăng là Thiên Sư, Trương Hành là Tự Sư, và Trương Lỗ là Hệ Sư.
